CloSE: A Compact Shape- and Orientation-Agnostic Cloth State Representation

要約

布の操作は、主に布の非剛性の性質のために困難な問題であり、これが変形の良い表現を不可欠にします。
衣服の変形状態の新しい表現を提示します。
まず、円形のグリッドに配置された布メッシュ境界の縁のセグメントに対して計算されたトポロジーインデックスに基づいて、DGLIディスク表現を提案します。
DGLIディスクのヒートマップは、さまざまな形状、角の位置のサイズ、コーナー、折り畳みの場所に一貫している布の特徴に対応するパターンを明らかにします。
次に、これらの重要な機能をDGLIディスクから円に抽象化し、布の状態表現（近接）と呼びます。
この表現は、異なる形状に対してコンパクトで連続的で、一般的です。
最後に、セマンティックラベリングと高レベルおよび低レベルの計画という2つの関連アプリケーションで、この表現の強みを示します。
コード、データセット、ビデオにはhttps：//jaykamat99.github.io/close-representationからアクセスできます。

要約(オリジナル)

Cloth manipulation is a difficult problem mainly because of the non-rigid nature of cloth, which makes a good representation of deformation essential. We present a new representation for the deformation-state of clothes. First, we propose the dGLI disk representation, based on topological indices computed for segments on the edges of the cloth mesh border that are arranged on a circular grid. The heat-map of the dGLI disk uncovers patterns that correspond to features of the cloth state that are consistent for different shapes, sizes of positions of the cloth, like the corners and the fold locations. We then abstract these important features from the dGLI disk onto a circle, calling it the Cloth StatE representation (CloSE). This representation is compact, continuous, and general for different shapes. Finally, we show the strengths of this representation in two relevant applications: semantic labeling and high- and low-level planning. The code, the dataset and the video can be accessed from : https://jaykamat99.github.io/close-representation

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