要約
ロボットの性能は向上し、場所間の移動などのタスクを自律的にこなせるようになっている。しかし、人間の監視は依然として重要である。本研究では、移動ロボットを指示するための2つのタッチレス方法（音声制御とジェスチャー制御）を比較し、方法の効率性とユーザーの嗜好性を調査した。1つは静止したまま、もう1つはロボットの横を自由に歩くという条件である。我々は、歩行が空間的な整列を促進し、精神的な回転に必要な労力を軽減するという考えに基づき、ロボットと並んで歩くことが、より高い直感性評価をもたらし、タスクのパフォーマンスを向上させるという仮説を立てた。2×2の被験者内デザインにおいて、218名の参加者が、左回転、右回転、前方歩行のコマンドを用いて、90度のターンを何度も繰り返す周回ルートに沿って、四足歩行ロボットSpotを誘導した。各試行後、参加者はコマンドマッピングの直感性を評価し、実験後のインタビューは参加者の嗜好を収集するために用いられた。その結果、スポットを使った歩行と組み合わせた音声制御が最も好まれ、直感的であったのに対し、立ったままのジェスチャー制御は左右のコマンドで混乱を引き起こした。それにもかかわらず、29％の参加者がジェスチャーコントロールを好み、その理由としてタスクへの関与の増加と視覚的一致を挙げた。オドメトリに基づく分析によると、特にジェスチャーコントロールの条件では、歩行が許可されると、参加者はスポットの後ろをついてくることが多かった。結論として、歩行を伴う音声コントロールが最良の結果をもたらした。身体的エルゴノミクスを改善し、ジェスチャーの種類を調整することで、ジェスチャー制御がより効果的になる可能性がある。
要約(オリジナル)
Robots are becoming more capable and can autonomously perform tasks such as navigating between locations. However, human oversight remains crucial. This study compared two touchless methods for directing mobile robots: voice control and gesture control, to investigate the efficiency of the methods and the preference of users. We tested these methods in two conditions: one in which participants remained stationary and one in which they walked freely alongside the robot. We hypothesized that walking alongside the robot would result in higher intuitiveness ratings and improved task performance, based on the idea that walking promotes spatial alignment and reduces the effort required for mental rotation. In a 2×2 within-subject design, 218 participants guided the quadruped robot Spot along a circuitous route with multiple 90-degree turns using rotate left, rotate right, and walk forward commands. After each trial, participants rated the intuitiveness of the command mapping, while post-experiment interviews were used to gather the participants’ preferences. Results showed that voice control combined with walking with Spot was the most favored and intuitive, whereas gesture control while standing caused confusion for left/right commands. Nevertheless, 29% of participants preferred gesture control, citing increased task engagement and visual congruence as reasons. An odometry-based analysis revealed that participants often followed behind Spot, particularly in the gesture control condition, when they were allowed to walk. In conclusion, voice control with walking produced the best outcomes. Improving physical ergonomics and adjusting gesture types could make gesture control more effective.
arxiv情報
| 著者 | Renchi Zhang,Jesse van der Linden,Dimitra Dodou,Harleigh Seyffert,Yke Bauke Eisma,Joost C. F. de Winter |
| 発行日 | 2025-04-04 16:25:04+00:00 |
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