Pseudo-Random UAV Test Generation Using Low-Fidelity Path Simulator

要約

シミュレーションベースのテストは、非難されていない航空車両（UAV）の安全性を検証するための安全で費用対効果の高い環境を提供します。
ただし、特に高忠実度のシミュレータ（HF）が使用される場合は、シミュレーションがリソースを消費する場合があります。
シミュレーションリソースを最適化するために、低忠実度シミュレーター（LFS）を使用してUAVフライトパスを推定する擬似ランダムテストジェネレーターを提案します。
この作業は、PX4オートパイロットHFSを簡素化してLFSを開発します。LFSは、LFSの安全違反を引き起こすと予測されるHFS.テストのケースが、その後HFSを使用して検証されます。

要約(オリジナル)

Simulation-based testing provides a safe and cost-effective environment for verifying the safety of Uncrewed Aerial Vehicles (UAVs). However, simulation can be resource-consuming, especially when High-Fidelity Simulators (HFS) are used. To optimise simulation resources, we propose a pseudo-random test generator that uses a Low-Fidelity Simulator (LFS) to estimate UAV flight paths. This work simplifies the PX4 autopilot HFS to develop a LFS, which operates one order of magnitude faster than the HFS.Test cases predicted to cause safety violations in the LFS are subsequently validated using the HFS.

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