要約
このプロジェクトでは、皮膚に力をかける必要があるため、身体的接触が避けられない適切なタスク実行に必要である入浴などの介護シナリオにおける人間とロボットの相互作用に焦点を当てています。
有限要素分析を使用して、安全でありながら準拠した取り扱いのために正と負の圧力を組み合わせた3Dプリントグリッパーを設計しました。
予備的なテストでは、標準の剛性グリッパーよりも低く、より均一な圧力プロファイルが発揮されたことが示されました。
ユーザー調査では、ロボットに対する参加者の信頼は、ソフトグリッパーを装備したロボットアームによって実行された短い入浴デモを経験した後、大幅に増加しました。
これらの結果は、ソフトロボット工学が、親密な介護シナリオで知覚される安全性と受け入れを高めることができることを示唆しています。
要約(オリジナル)
In this project, we focus on human-robot interaction in caregiving scenarios like bathing, where physical contact is inevitable and necessary for proper task execution because force must be applied to the skin. Using finite element analysis, we designed a 3D-printed gripper combining positive and negative pressure for secure yet compliant handling. Preliminary tests showed it exerted a lower, more uniform pressure profile than a standard rigid gripper. In a user study, participants’ trust in robots significantly increased after they experienced a brief bathing demonstration performed by a robotic arm equipped with the soft gripper. These results suggest that soft robotics can enhance perceived safety and acceptance in intimate caregiving scenarios.
arxiv情報
| 著者 | Cosima du Pasquier,Jennifer Grannen,Chuer Pan,Serin L. Huber,Aliyah Smith,Monroe Kennedy,Shuran Song,Dorsa Sadigh,Allison M. Okamura |
| 発行日 | 2025-03-26 18:43:49+00:00 |
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