Joint State-Parameter Observer-Based Robust Control of a UAV for Heavy Load Transportation

要約

このペーパーでは、オクトコプター無人航空機（OUAV）の軌跡追跡のためのジョイントステートパラメーターオブザーバーベースのコントローラーを提案し、重い荷重を不明な質量とサイズの輸送のために提案します。
システムのダイナミクスへの負荷パラメーターの効果を効果的に考慮して、硬く接続された負荷を備えたOUAVの多体動的モデルが取得されます。
堅牢な非線形Wインフェンツ制御戦略は、OUAVの最適な軌道追跡のために設計されており、共同推定されていないカルマンフィルターによって提供される状態および負荷パラメーターを使用して、
提案された戦略の有効性は、数値結果によって裏付けられています。

要約(オリジナル)

This paper proposes a joint state-parameter observer-based controller for trajectory tracking of an octocopter unmanned aerial vehicle (OUAV), for transportation of a heavy load with unknown mass and size. The multi-body dynamic model of the OUAV with a rigidly attached load is obtained, effectively considering the effects of the load parameters into the dynamics of the system. A robust nonlinear W-infinity control strategy is designed for optimal trajectory tracking of the OUAV, with information of the states and load parameters provided by a joint estimation unscented Kalman filter. The effectiveness of the proposed strategy is corroborated by numerical results.

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