Communication-aware planning for robot teams deployment

要約

現在の作業では、関心のある場所に到達する必要があるシナリオにロボットのチームを展開するという問題に取り組んでいます。
したがって、ロボットを送信する前に、展開の計画が必要です。
障害、限られた通信範囲、および基地局への通信の必要性は、チームの接続性と展開計画を制約します。
3つのアルゴリズムで構成されるメソッドを提案します。通信を認識する軌跡を取得するための分散パスプランナー。
ロボットの二重使用、主要な目標にアクセスし、接続タスクの実行を提供する展開プランナー。
ロボットにタスクを割り当て、ミッションの最良の目標訪問順序を取得するためのクラスタリングアルゴリズム。

要約(オリジナル)

In the present work we address the problem of deploying a team of robots in a scenario where some locations of interest must be reached. Thus, a planning for a deployment is required, before sending the robots. The obstacles, the limited communication range, and the need of communicating to a base station, constrain the connectivity of the team and the deployment planning. We propose a method consisting of three algorithms: a distributed path planner to obtain communication-aware trajectories; a deployment planner providing dual-use of the robots, visiting primary goals and performing connectivity tasks; and a clustering algorithm to allocate the tasks to robots, and obtain the best goal visit order for the mission.

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