Displacement-Actuated Continuum Robots: A Joint Space Abstraction

要約

抽象化としての変位作動された連続ロボットは、クラーク変換との関係により、アプローチを大幅に簡素化および改善するための重要な抽象化として示されています。
さらなるポテンシャルを強調するために、ますます人気のある長さの拡張と活用されていないねじれを特徴とするこの抽象化を再検討して拡張します。
各拡張機能について、ジョイント値から関節スペースに埋め込まれたマニホールドのローカル座標への対応するマッピングが提供されます。
各マッピングは、そのコンパクトさと直線性によって特徴付けられます。

要約(オリジナル)

The displacement-actuated continuum robot as an abstraction has been shown as a key abstraction to significantly simplify and improve approaches due to its relation to the Clarke transform. To highlight further potentials, we revisit and extend this abstraction that features an increasingly popular length extension and an underutilized twisting. For each extension, the corresponding mapping from the joint values to the local coordinates of the manifold embedded in the joint spaces is provided. Each mapping is characterized by its compactness and linearity.

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