Control the Soft Robot Arm with its Physical Twin

要約

ソフトロボットアームの準拠機能を活用するには、物理​​的な機能を活用できるコントローラーが必要です。
ループで人間を活用するテレオ操作は、より複雑な制御戦略を達成するための重要なステップです。
硬膜操作は剛性ロボットに広く使用されていますが、ソフトロボットの場合、全身の構成が考慮される視聴方法が必要です。
同一の「物理的な双子」、またはロボットのデモンストレーターを使用する方法を提案します。
この腱ロボットは、腱の長さが構成の知覚を提供し、外観の腱長さの直接マッピングを可能にするバック駆動型である可能性があります。
ロボットの構成全体にわたるこのテレオ操作により、ギャップに絞るなどの環境を活用する複雑な相互作用がどのように可能になるかを示します。
また、この方法は、物理的な双子よりも大規模なロボットにどのように一般化できるか、そして物理双子の剛性特性の調整性がその使用を簡素化する方法を示します。

要約(オリジナル)

To exploit the compliant capabilities of soft robot arms we require controller which can exploit their physical capabilities. Teleoperation, leveraging a human in the loop, is a key step towards achieving more complex control strategies. Whilst teleoperation is widely used for rigid robots, for soft robots we require teleoperation methods where the configuration of the whole body is considered. We propose a method of using an identical ‘physical twin’, or demonstrator of the robot. This tendon robot can be back-driven, with the tendon lengths providing configuration perception, and enabling a direct mapping of tendon lengths for the execture. We demonstrate how this teleoperation across the entire configuration of the robot enables complex interactions with exploit the envrionment, such as squeezing into gaps. We also show how this method can generalize to robots which are a larger scale that the physical twin, and how, tuneability of the stiffness properties of the physical twin simplify its use.

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