要約
このホワイトペーパーでは、アクティブに順応性のあるセンターで特徴的なモバイルロボット用の自律駐車制御システムを紹介します。
まず、ロボットの運動学的モデルを提案し、ターゲット位置の小さな近隣内で車両の構成を安定させるように設計された制御法則を導き出します。
制御法は、Lyapunov技術を使用して開発されており、極座標のロボットの運動方程式に基づいています。
さらに、ビーコンベースのガイダンスシステムは、ターゲットの位置とオリエンテーションに関するリアルタイムのフィードバックを提供します。
シミュレーション結果は、ロボットが任意の初期位置とオリエンテーションから開始し、駐車場を正常に達成する能力を示しています。
要約(オリジナル)
This paper presents an autonomous parking control system for an active-joint center-articulated mobile robot. We begin by proposing a kinematic model of the robot, then derive a control law designed to stabilize the vehicle’s configuration within a small neighborhood of the target position. The control law is developed using Lyapunov techniques and is based on the robot’s equations of motion in polar coordinates. Additionally, a beacon-based guidance system provides real-time feedback on the target’s position and orientation. Simulation results demonstrate the robot’s capability to start from arbitrary initial positions and orientations and successfully achieve parking.
arxiv情報
| 著者 | Mehdi Delrobaei,Kenneth McIsaac |
| 発行日 | 2025-03-18 20:58:19+00:00 |
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