要約
このペーパーでは、器用な水中操作用に開発された生体模倣ロボットイカ（ウルスラと呼ばれる）の設計が提示されます。
このロボットは、ソフトマニピュレーター、プロペラのない推進力、モデル媒介ビデオおよび触覚フィードバック、ソナーベースの水中マッピング、ローカリゼーション、ナビゲーション、および高い帯域幅の可視光通信など、いくつかの新しい水中技術のテストベッドとして機能します。
詳細な設計の最終化に続いて、プロトタイプが製造されており、現在プールテストを受けています。
要約(オリジナル)
With this paper, the design of a biomimetic robotic squid (dubbed URSULA) developed for dexterous underwater manipulation is presented. The robot serves as a test bed for several novel underwater technologies such as soft manipulators, propeller-less propulsion, model mediated tele-operation with video and haptic feedback, sonar-based underwater mapping, localization, and navigation, and high bandwidth visible light communications. Following the finalization of the detailed design, a prototype is manufactured and is currently undergoing pool tests.
arxiv情報
| 著者 | Berke Gur |
| 発行日 | 2025-03-18 05:16:55+00:00 |
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