Manual, Semi or Fully Autonomous Flipper Control? A Framework for Fair Comparison

要約

フリッパーベースのスキッドステアロボットを制御するための既存の半自律的な方法のパフォーマンスを調査しました。
私たちの研究には、これらの方法の公正な比較の再実装が含まれ、現在の最先端のアプローチの間で説得力のあるトレードオフを提供する新しい半自律制御ポリシーを紹介します。
また、認知負荷と横断品質を評価するための新しいメトリックを提案し、記録されたデータから品質ロードグラフを生成するためのベンチマークインターフェイスを提供します。
2D品質のロードスペースで提示された結果は、新しい制御ポリシーが自律的な制御方法と手動制御方法のギャップを効果的に橋渡しすることを示しています。
さらに、6つの自由度すべてを完全に手動で継続的に制御することで、経験豊富なオペレーターが第三者ビューから適切に設計されたアナログコントローラーで実行した場合、非常に効果的なままであることを明らかにします。

要約(オリジナル)

We investigated the performance of existing semi- and fully autonomous methods for controlling flipper-based skid-steer robots. Our study involves reimplementation of these methods for fair comparison and it introduces a novel semi-autonomous control policy that provides a compelling trade-off among current state-of-the-art approaches. We also propose new metrics for assessing cognitive load and traversal quality and offer a benchmarking interface for generating Quality-Load graphs from recorded data. Our results, presented in a 2D Quality-Load space, demonstrate that the new control policy effectively bridges the gap between autonomous and manual control methods. Additionally, we reveal a surprising fact that fully manual, continuous control of all six degrees of freedom remains highly effective when performed by an experienced operator on a well-designed analog controller from third person view.

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