Vision-based automatic fruit counting with UAV

要約

賢い農業のために無人航空機（UAV）の使用がますます人気が高まっています。
これは、最近の科学的研究と、このトピックに関するさまざまな競争によって証明されています。
したがって、この作業では、UAVを使用して自動果実カウントのシステムを提示します。
それらを検出するために、私たちのソリューションは、RGBカメラからストリーミングを処理するビジョンアルゴリズムと、古典的な画像操作を使用して深度センサーを使用します。
また、私たちのシステムは、飛行時間と距離の最小化を考慮して、飛行軌道の計画と実行を許可します。
提案されたソリューションをシミュレーションでテストし、合計500ミッションから平均スコア87.27/100ポイントを取得しました。
また、ICUAS 2024カンファレンスの一環として開催されたUAVコンペティションにも提出しました。そこでは、平均スコア84.83/100ポイントを達成し、23チームのフィールドに6位になり、決勝に進出しました。

要約(オリジナル)

The use of unmanned aerial vehicles (UAVs) for smart agriculture is becoming increasingly popular. This is evidenced by recent scientific works, as well as the various competitions organised on this topic. Therefore, in this work we present a system for automatic fruit counting using UAVs. To detect them, our solution uses a vision algorithm that processes streams from an RGB camera and a depth sensor using classical image operations. Our system also allows the planning and execution of flight trajectories, taking into account the minimisation of flight time and distance covered. We tested the proposed solution in simulation and obtained an average score of 87.27/100 points from a total of 500 missions. We also submitted it to the UAV Competition organised as part of the ICUAS 2024 conference, where we achieved an average score of 84.83/100 points, placing 6th in a field of 23 teams and advancing to the finals.

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