Enhancing Robustness in Manipulability Assessment: The Pseudo-Ellipsoid Approach

要約

操作性分析は、特定の構成で、明確なシステムの能力を評価して、動きを生成したり、さまざまな方向に力を発揮したりするために採用される方法論です。
従来の方法には、システムの構成とモデルを使用して仮想楕円体を生成することが必要です。
しかし、このアプローチは、そのような情報への直接アクセスが限られている人体などのシステムに適用されると、推定への依存を必要とする場合に課題をもたらします。
これらの推定の不正確さは、楕円体の構成を歪め、操作性評価の精度を潜在的に損なう可能性があります。
この問題に対処するために、この記事では、操作可能性の擬似溶解性の概念を導入することにより、標準的なアプローチを拡張します。
一連の理論分析、シミュレーション、および実験を通じて、この記事は、提案された方法が感覚情報のノイズに対する感度を低下させ、その結果、アプローチの堅牢性を高めることを示しています。

要約(オリジナル)

Manipulability analysis is a methodology employed to assess the capacity of an articulated system, at a specific configuration, to produce motion or exert force in diverse directions. The conventional method entails generating a virtual ellipsoid using the system’s configuration and model. Yet, this approach poses challenges when applied to systems such as the human body, where direct access to such information is limited, necessitating reliance on estimations. Any inaccuracies in these estimations can distort the ellipsoid’s configuration, potentially compromising the accuracy of the manipulability assessment. To address this issue, this article extends the standard approach by introducing the concept of the manipulability pseudo-ellipsoid. Through a series of theoretical analyses, simulations, and experiments, the article demonstrates that the proposed method exhibits reduced sensitivity to noise in sensory information, consequently enhancing the robustness of the approach.

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