Energy-Aware Task Allocation for Teams of Multi-mode Robots

要約

この作業では、複数のモード、たとえば飛行、運転、またはウォーキングを切り替えることができるロボット向けの新しいマルチロボットタスク割り当てフレームワークを提案しています。
最初に、各ロボットのモードがノードで表されるグラフとして、ロボットのマルチモードプロパティをエンコードする方法を提供します。
次に、制約された最適化問題を策定して、各ロボットに割り当てるタスクと、後者がタスクを実行するモードの両方を決定します。
ロボットモードは、ロボットと環境の状態、および割り当てられたタスクの実行に必要なエネルギーに基づいて最適化されています。
さらに、提案されたフレームワークは、ロボットの運動学的および動的なモデルを含めることができます。
さらに、両方のロボットモデルのタスク実行と割り当ての収束に十分な条件を提供します。

要約(オリジナル)

This work proposes a novel multi-robot task allocation framework for robots that can switch between multiple modes, e.g., flying, driving, or walking. We first provide a method to encode the multi-mode property of robots as a graph, where the mode of each robot is represented by a node. Next, we formulate a constrained optimization problem to decide both the task to be allocated to each robot as well as the mode in which the latter should execute the task. The robot modes are optimized based on the state of the robot and the environment, as well as the energy required to execute the allocated task. Moreover, the proposed framework is able to encompass kinematic and dynamic models of robots alike. Furthermore, we provide sufficient conditions for the convergence of task execution and allocation for both robot models.

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