The Duke Humanoid: Design and Control For Energy Efficient Bipedal Locomotion Using Passive Dynamics

要約

運動研究のための拡張可能なプラットフォームとして、オープンソース10度のフリードームヒューマノイドであるデュークヒューマノイドを紹介します。
このデザインは、正面面に対称的な身体アライメントを備えた人間の生理学を模倣して、膝のまっすぐなバランスを維持します。
速度追跡ウォーキングタスクのために、ハードウェアにゼロショットを展開できる強化学習ポリシーを開発します。
さらに、移動のエネルギー効率を高めるために、ロボットがパッシブダイナミクスを活用することを奨励するエンドツーエンドの強化学習アルゴリズムを提案します。
実験結果は、パッシブポリシーがシミュレーションで最大50ドル\％$ $ $ 50 \％$、実世界のテストで$ 31 \％$を削減することを示しています。
当社のウェブサイトはhttp://generalloboticslab.com/dukehumanoidv1/です。

要約(オリジナル)

We present the Duke Humanoid, an open-source 10-degrees-of-freedom humanoid, as an extensible platform for locomotion research. The design mimics human physiology, with symmetrical body alignment in the frontal plane to maintain static balance with straight knees. We develop a reinforcement learning policy that can be deployed zero-shot on the hardware for velocity-tracking walking tasks. Additionally, to enhance energy efficiency in locomotion, we propose an end-to-end reinforcement learning algorithm that encourages the robot to leverage passive dynamics. Our experimental results show that our passive policy reduces the cost of transport by up to $50\%$ in simulation and $31\%$ in real-world tests. Our website is http://generalroboticslab.com/DukeHumanoidv1/ .

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