WHERE-Bot: a Wheel-less Helical-ring Everting Robot Capable of Omnidirectional Locomotion

要約

平らな表面向けに設計された従来の車輪付き輸送システムと比較して、ソフトロボットはさまざまな地形に並外れた適応性を示し、複雑な環境で安定した動きを可能にします。
ただし、障害物や障壁との衝突のリスクがあるため、ほとんどのソフトロボットは、境界が不確実な構造化されていない環境でのナビゲーションのためにセンサーに依存しています。
この作業では、全方向性の移動が可能なWhere-Bot、Wheelless Everting Soft Robotを提示します。
私たちのボットは、境界検出のためにセンサーに依存するのではなく、構造的および運動の利点を活用することにより、非構造化された環境をナビゲートできます。
春のおもちゃをループの形状に設定することにより、Where-botは複数の回転運動を実行します。ハブの周囲に沿ってスパイラル回転、ハブの中心の周りの自己回転、特定のポイントの周りを周回します。
ロボットの軌跡は、質量分布を積極的に変更することで再プログラムできます。
Where-botは、構造化されていない環境での境界探査の重要な可能性を示しています。

要約(オリジナル)

Compared to conventional wheeled transportation systems designed for flat surfaces, soft robots exhibit exceptional adaptability to various terrains, enabling stable movement in complex environments. However, due to the risk of collision with obstacles and barriers, most soft robots rely on sensors for navigation in unstructured environments with uncertain boundaries. In this work, we present the WHERE-Bot, a wheel-less everting soft robot capable of omnidirectional locomotion. Our WHERE-Bot can navigate through unstructured environments by leveraging its structural and motion advantages rather than relying on sensors for boundary detection. By configuring a spring toy “Slinky” into a loop shape, the WHERE-Bot performs multiple rotational motions: spiral-rotating along the hub circumference, self-rotating around the hub’s center, and orbiting around a certain point. The robot’s trajectories can be reprogrammed by actively altering its mass distribution. The WHERE-Bot shows significant potential for boundary exploration in unstructured environments.

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