A Decapod Robot with Rotary Bellows-Enclosed Soft Transmissions

要約

柔らかいクロールロボットは、さまざまな地形で効率的な移動を示し、多様な環境条件に対する堅牢性を示しています。
ここでは、ロータリーベローズで描かれたソフトトランスミッションシステム（Rベスト）を統合するバルフェスソフトレッグロボットを提案します。
提案されているRベストは、サーボ回転を脚のスイングモーションに直接送信できます。
タイミングベルトは、r-bestsのペアを制御して、反対の段階での同期回転を維持し、歩行と回転の交互の三脚歩行を実現します。
R-Bestsの入力Bellowsユニットのねじれにおける補強骨格の役割を理解するために、いくつかの設計を調査しました。
ロボット脚の曲げシーケンスは、出力ベローズユニットの構造設計を通じて制御されます。
最後に、ソフトロボットティアポッドを使用して、無視された移動を示します。
実験結果は、ロボットが毎秒1.75センチ（1秒あたり0.07体の長さ）で90分間歩くことができることを示しており、半径15センチメートル（0.6 BL）で回転し、200 gのペイロードを持ち、異なる地形に適応します。

要約(オリジナル)

Soft crawling robots exhibit efficient locomotion across various terrains and demonstrate robustness to diverse environmental conditions. Here, we propose a valveless soft-legged robot that integrates a pair of rotary bellows-enclosed soft transmission systems (R-BESTS). The proposed R-BESTS can directly transmit the servo rotation into leg swing motion. A timing belt controls the pair of R-BESTS to maintain synchronous rotation in opposite phases, realizing alternating tripod gaits of walking and turning. We explored several designs to understand the role of a reinforcement skeleton in twisting the R-BESTS’ input bellows units. The bending sequences of the robot legs are controlled through structural design for the output bellows units. Finally, we demonstrate untethered locomotion with the soft robotic decapod. Experimental results show that our robot can walk at 1.75 centimeters per second (0.07 body length per second) for 90 min, turn with a 15-centimeter (0.6 BL) radius, carry a payload of 200 g, and adapt to different terrains.

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