Towards Open-Source and Modular Space Systems with ATMOS

要約

近い将来、自律宇宙システムは展開された宇宙船の多くを構成します。
彼らのタスクには、視点の宇宙ステーションの検査、アセンブリ、メンテナンス、共有ワークスペースを介した人間支援タスクなどの大きな構造を備えた自律的なランデブーおよび近接操作が含まれます。
宇宙船の自律的な制御のための複製可能で信頼できる科学的結果を促進するために、オープンソースとモジュラーソフトウェアとハ​​ードウェアに基づいたスペースロボット研究所の設計を紹介します。
シミュレーションソフトウェアは、シミュレートされた結果をハードウェアにシームレスに転送するループインソフトウェアアーキテクチャを提供します。
私たちの結果は、ハードウェアとソフトウェアの結果の比較や、自由飛行プラットフォームを制御するための制御および計画方法を含む、このようなシステムに関する洞察を提供します。

要約(オリジナル)

In the near future, autonomous space systems will compose many of the deployed spacecraft. Their tasks will involve autonomous rendezvous and proximity operations with large structures, such as inspections, assembly, and maintenance of orbiting space stations, as well as human-assistance tasks over shared workspaces. To promote replicable and reliable scientific results for autonomous control of spacecraft, we present the design of a space robotics laboratory based on open-source and modular software and hardware. The simulation software provides a software-in-the-loop architecture that seamlessly transfers simulated results to the hardware. Our results provide an insight into such a system, including comparisons of hardware and software results, as well as control and planning methodologies for controlling free-flying platforms.

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