Manipulation of Elasto-Flexible Cables with Single or Multiple UAVs

要約

この作業では、変形可能なケーブルと拡張可能なケーブルを操作する複数の四角体で構成される大規模なクラスのシステムを考慮しています。
ケーブルは離散化された表現を介して説明されており、それはひとまとたんのパッシブ球体関節を介して相互接続された線形スプリングに分解します。
システムにはフラット出力のセットが見つかります。
数値シミュレーションは、平坦性ベースの軌跡に依存しているケーブル操作を示すことにより、調査結果をサポートしています。
最終的に、2ロボットの例では、提案された離散ケーブルモデルの有効性の実験的検証を提示します。
さらに、特定されたモデルに基づいて、ケーブル出力フィードバックを使用した閉ループコントローラーが実験的にテストされています。

要約(オリジナル)

This work considers a large class of systems composed of multiple quadrotors manipulating deformable and extensible cables. The cable is described via a discretized representation, which decomposes it into linear springs interconnected through lumped-mass passive spherical joints. Sets of flat outputs are found for the systems. Numerical simulations support the findings by showing cable manipulation relying on flatness-based trajectories. Eventually, we present an experimental validation of the effectiveness of the proposed discretized cable model for a two-robot example. Moreover, a closed-loop controller based on the identified model and using cable-output feedback is experimentally tested.

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