Velocity-free task-space regulator for robot manipulators with external disturbances

要約

このペーパーでは、外部外障害を服用するロボットマニピュレーターのタスクスペースの堅牢な調節の問題に対処します。
内部モデルの原則と受動性ベースの出力フィードバック制御アプローチを組み合わせることにより、速度のない制御法が提案されます。
開発された出力フィードバックコントローラーは、レギュレーションエラーの漸近収束だけでなく、望ましくない外部ステップ/正弦波乱れの抑制も保証します。
提案された方法の可能性は、マルチジョイントロボットマニピュレーター制御システムの合成のための、そのシンプルさ、直感的に魅力的な、および単純なゲイン選択基準にあります。

要約(オリジナル)

This paper addresses the problem of task-space robust regulation of robot manipulators subject to external disturbances. A velocity-free control law is proposed by combining the internal model principle and the passivity-based output-feedback control approach. The developed output-feedback controller ensures not only asymptotic convergence of the regulation error but also suppression of unwanted external step/sinusoidal disturbances. The potential of the proposed method lies in its simplicity, intuitively appealing, and simple gain selection criteria for synthesis of multi-joint robot manipulator control systems.

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