要約
視覚的な同時ローカリゼーションとマッピング（VSLAM）が環境光干渉と光度の矛盾の影響を受けやすい問題を考慮して、視覚的な同時ローカリゼーションとマッピングテクノロジーがほぼ赤外れの知覚（NIR-VSLAM）が提案されています。
周囲の光干渉を避けるために、近赤外光は光源として革新的に選択されます。
このホワイトペーパーでは、誤差エネルギー関数、ハロー因子、露出時間、および光源放射源補正法の光度パラメーター推定が提案されており、直接スパース臭トメトリー（DSO）の位置決め精度が大幅に向上します。
4つの大規模なシーンで提案された方法の実現可能性が検証されており、自動駆動およびモバイルロボットでの視覚的な位置付けの参照を提供します。
要約(オリジナル)
In view of the problems that visual simultaneous localization and mapping (VSLAM) are susceptible to environmental light interference and luminosity inconsistency, the visual simultaneous localization and mapping technology based on near infrared perception (NIR-VSLAM) is proposed. In order to avoid ambient light interference, the near infrared light is innovatively selected as the light source. The luminosity parameter estimation of error energy function, halo factor and exposure time and the light source irradiance correction method are proposed in this paper, which greatly improves the positioning accuracy of Direct Sparse Odometry (DSO). The feasibility of the proposed method in four large scenes is verified, which provides the reference for visual positioning in automatic driving and mobile robot.
arxiv情報
| 著者 | Rui Ma,Mengfang Liu,Boliang Li,Xinghui Li |
| 発行日 | 2025-03-04 13:07:54+00:00 |
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