Impact of Object Weight in Handovers: Inspiring Robotic Grip Release and Motion from Human Handovers

要約

この作業では、ロボットと人間の相互作用の自然性、安全性、効率性を高めるために、携帯電話中の人間の動きとグリップリリースに対するオブジェクト重量の効果を探ります。
さまざまなオブジェクトの重みを使用した人間のハンドオーバー行動の分析に基づいて、適応ロボット戦略を紹介します。
この作業の重要な貢献には、ロボット向けの適応型グリップリリース戦略の開発、オブジェクトの重みがロボットモーションの適応を導くための人間の動きにどのように影響するかの詳細な分析、およびYCBを含むさまざまなオブジェクト重みを組み込むハンドオーバーデイタセットの作成が含まれます。
ハンドオーバーデータセット。
ロボットグリップのリリースと人間の行動と動きを調整することにより、この作業は、さまざまな加重オブジェクトのロボットヒューマンハンドオーバーを改善することを目的としています。
また、これらの人間に触発された適応ロボット戦略をロボットから人間への手観察者に評価して、その有効性とパフォーマンスを評価し、自然性、効率性、ユーザー認識の観点からベースラインアプローチを上回ることを実証します。

要約(オリジナル)

This work explores the effect of object weight on human motion and grip release during handovers to enhance the naturalness, safety, and efficiency of robot-human interactions. We introduce adaptive robotic strategies based on the analysis of human handover behavior with varying object weights. The key contributions of this work includes the development of an adaptive grip-release strategy for robots, a detailed analysis of how object weight influences human motion to guide robotic motion adaptations, and the creation of handover-datasets incorporating various object weights, including the YCB handover dataset. By aligning robotic grip release and motion with human behavior, this work aims to improve robot-human handovers for different weighted objects. We also evaluate these human-inspired adaptive robotic strategies in robot-to-human handovers to assess their effectiveness and performance and demonstrate that they outperform the baseline approaches in terms of naturalness, efficiency, and user perception.

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