Fast Shortest Path Polyline Smoothing With $G^1$ Continuity and Bounded Curvature

要約

この作業では、モーション計画タスクでポリリンを滑らかにするための斬新で効率的な方法を提案します。
アルゴリズムは、曲率が境界のある車両のモーション計画に適用されます。
論文では、生成されたパスが次のことを示します：1）長さが最小で、2）$ g^1 $連続、3）仮説が尊重されている場合、建設は衝突しません。
ソリューションを最先端と比較し、計算時間と計算パスの長さの両方の点でその利便性を示します。

要約(オリジナル)

In this work, we propose a novel and efficient method for smoothing polylines in motion planning tasks. The algorithm applies to motion planning of vehicles with bounded curvature. In the paper, we show that the generated path: 1) has minimal length, 2) is $G^1$ continuous, and 3) is collision-free by construction, if the hypotheses are respected. We compare our solution with the state-of.the-art and show its convenience both in terms of computation time and of length of the compute path.

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