Design of a Visual Pose Estimation Algorithm for Moon Landing

要約

月にピンポイント着陸するためには、宇宙船のナビゲーションシステムが正確でなければなりません。
望ましい精度を実現するには、慣性センサーによって引き起こされるナビゲーションドリフトを修正する必要があります。
このドリフトを修正する1つの方法は、絶対ナビゲーションソリューションを使用することです。
この研究では、宇宙船の位置と態度を推定するための地形絶対ナビゲーション法が提案されています。
このアルゴリズムは、推定のために宇宙船の下のクレーターの位置を使用します。
宇宙船に搭載されたカメラで見られるクレーターは、事前に知られているクレーターデータベースを使用して検出および識別されます。
推定アルゴリズムに焦点を当てるために、画像処理とクレーターの一致する手順がスキップされます。
アルゴリズムの精度と推定に使用されるクレーター数の効果は、シミュレーションを実行することで検査されます。

要約(オリジナル)

In order to make a pinpoint landing on the Moon, the spacecraft’s navigation system must be accurate. To achieve the desired accuracy, navigational drift caused by the inertial sensors must be corrected. One way to correct this drift is to use absolute navigation solutions. In this study, a terrain absolute navigation method to estimate the spacecraft’s position and attitude is proposed. This algorithm uses the position of the craters below the spacecraft for estimation. Craters seen by the camera onboard the spacecraft are detected and identified using a crater database known beforehand. In order to focus on estimation algorithms, image processing and crater matching steps are skipped. The accuracy of the algorithm and the effect of the crater number used for estimation are inspected by performing simulations.

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