3D Water Quality Mapping using Invariant Extended Kalman Filtering for Underwater Robot Localization

要約

水質、塩分、濁度などの重要なパラメーターの水質マッピングは、水産養殖場の健康と収量能力を評価するために重要です。
従来のアプローチには、時間が制約されており、深さの変動がないボートや人間のダイバーを使用することが含まれます。
この作業は、GPSと水質センサーを装備したBluerov2を使用して、浅い水環境での3D水質マッピングに対する革新的なアプローチを提示します。
このシステムにより、エラーが発生したときに再浮上することにより、正確な位置修正が可能になります。
この研究は、米国のチェサピーク湾にあるカキ農場で実施されており、水産養殖環境でより包括的で正確な水質分析を提供しています。

要約(オリジナル)

Water quality mapping for critical parameters such as temperature, salinity, and turbidity is crucial for assessing an aquaculture farm’s health and yield capacity. Traditional approaches involve using boats or human divers, which are time-constrained and lack depth variability. This work presents an innovative approach to 3D water quality mapping in shallow water environments using a BlueROV2 equipped with GPS and a water quality sensor. This system allows for accurate location correction by resurfacing when errors occur. This study is being conducted at an oyster farm in the Chesapeake Bay, USA, providing a more comprehensive and precise water quality analysis in aquaculture settings.

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