Exceeding the Maximum Speed Limit of the Joint Angle for the Redundant Tendon-driven Structures of Musculoskeletal Humanoids

要約

筋骨格のヒューマノイドにはさまざまな生体模倣の利点があり、冗長筋の配置はその最も重要な特性の1つです。
この冗長性は、フェイルセーフ冗長な作動と可変剛性制御を実現できます。
ただし、最大関節角速度が冗長筋の中で最も遅い筋肉によって制限されるという問題があります。
この研究では、限られた最大関節角速度を超えて、実際のロボット実験で有効性を検証できる2つの方法を提案します。

要約(オリジナル)

The musculoskeletal humanoid has various biomimetic benefits, and the redundant muscle arrangement is one of its most important characteristics. This redundancy can achieve fail-safe redundant actuation and variable stiffness control. However, there is a problem that the maximum joint angle velocity is limited by the slowest muscle among the redundant muscles. In this study, we propose two methods that can exceed the limited maximum joint angle velocity, and verify the effectiveness with actual robot experiments.

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