要約
ケーブルトランスミッションにより、ロボットアームのモーターは、さまざまな環境で軽量および低腸内関節をリモートで動作させることができますが、アームの制御精度とパフォーマンスを低下させる可能性のあるモーションカップリングとケーブルルーティングの問題も作成します。
この論文では、ケーブルを整列させ、モーターの出力を効率的に送信するために、低摩擦を備えた新しいモーションデカップリングメカニズムを提示します。
これらのメカニズムをジョイントに配置することにより、D3-Armと呼ばれる完全に分離された軽量ケーブル駆動のロボットアームをすべての電気成分をベースに製造します。
その776 mmの長さの移動部は、6度の自由度（DOF）とわずか1.6 kgの重量を誇っています。
ケーブルスラックの問題に対処するために、長距離ケーブル伝送の安定性を高めるために、ケーブルプレシンスメカニズムが統合されています。
一連の包括的なテストを通じて、D3-ARMは1.29 mmの平均位置決めエラーと2.0 kgのペイロード容量を示し、ケーブル駆動型ロボットアームにおける提案されたデカップリングメカニズムの実用性を証明しました。
要約(オリジナル)
Cable transmission enables motors of robotic arm to operate lightweight and low-inertia joints remotely in various environments, but it also creates issues with motion coupling and cable routing that can reduce arm’s control precision and performance. In this paper, we present a novel motion decoupling mechanism with low-friction to align the cables and efficiently transmit the motor’s power. By arranging these mechanisms at the joints, we fabricate a fully decoupled and lightweight cable-driven robotic arm called D3-Arm with all the electrical components be placed at the base. Its 776 mm length moving part boasts six degrees of freedom (DOF) and only 1.6 kg weights. To address the issue of cable slack, a cable-pretension mechanism is integrated to enhance the stability of long-distance cable transmission. Through a series of comprehensive tests, D3-Arm demonstrated 1.29 mm average positioning error and 2.0 kg payload capacity, proving the practicality of the proposed decoupling mechanisms in cable-driven robotic arm.
arxiv情報
| 著者 | Hong Luo,Jianle Xu,Shoujie Li,Huayue Liang,Yanbo Chen,Chongkun Xia,Xueqian Wang |
| 発行日 | 2025-02-18 15:46:23+00:00 |
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