Applications of Stretch Reflex for the Upper Limb of Musculoskeletal Humanoids: Protective Behavior, Postural Stability, and Active Induction

要約

筋骨格のヒューマノイドにはさまざまな生体模倣の利点があり、実際のロボットに人間の反射を埋め込んで評価できることが重要です。
ストレッチ反射は筋骨格のヒューマノイドの下肢に実装されていますが、それを上肢に適用して、その有用な用途を発見します。
実際のロボットにおけるストレッチ反射の実装、そのアクティブ/パッシブアプリケーション、およびパラメーターの違いによる動作の変化を考慮します。

要約(オリジナル)

The musculoskeletal humanoid has various biomimetic benefits, and it is important that we can embed and evaluate human reflexes in the actual robot. Although stretch reflex has been implemented in lower limbs of musculoskeletal humanoids, we apply it to the upper limb to discover its useful applications. We consider the implementation of stretch reflex in the actual robot, its active/passive applications, and the change in behavior according to the difference of parameters.

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