Global-Local Interface for On-Demand Teleoperation

要約

遠隔操作は、人間のロボットインターフェースの重要な方法であり、産業および構造化されていない環境でロボットアプリケーションを有効にするための重要な可能性を秘めています。
既存のテレオ操作方法には、柔軟性、ワークスペースの範囲、精度に明確な強みと制限があります。
これらの利点を融合するために、Global-Local（G-L）Teleoperation Interfaceを紹介します。
このインターフェイスは、ロボットのテレオ操作をグローバルな動作に切り離します。これにより、ロボットの動き範囲と直感性、および局所的な動作が保証され、人間のオペレーターの器用さと素晴らしいタスクを実行する能力が向上します。
G-Lインターフェイスは、ピックアンドプレイスなどの従来のタスクだけでなく、微妙な操作や大規模な動きにも挑戦するために、効率的なテレオ操作を可能にします。
G-Lインターフェイスに基づいて、さまざまなリモートコントロールデバイスを備えた単一腕とデュアルアームテレオ操作システムを構築し、大きなモーション範囲、正確な操作、または器用なエンドエフェクター制御を必要とするタスクを実証しました。
提案されたインターフェイスのユーザーフレンドリー、正確性、および一般化可能性を大幅に検証しました。

要約(オリジナル)

Teleoperation is a critical method for human-robot interface, holds significant potential for enabling robotic applications in industrial and unstructured environments. Existing teleoperation methods have distinct strengths and limitations in flexibility, range of workspace and precision. To fuse these advantages, we introduce the Global-Local (G-L) Teleoperation Interface. This interface decouples robotic teleoperation into global behavior, which ensures the robot motion range and intuitiveness, and local behavior, which enhances human operator’s dexterity and capability for performing fine tasks. The G-L interface enables efficient teleoperation not only for conventional tasks like pick-and-place, but also for challenging fine manipulation and large-scale movements. Based on the G-L interface, we constructed a single-arm and a dual-arm teleoperation system with different remote control devices, then demonstrated tasks requiring large motion range, precise manipulation or dexterous end-effector control. Extensive experiments validated the user-friendliness, accuracy, and generalizability of the proposed interface.

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