要約
ARS 548 RDIレーダーは、デジタルビーム形成を提供する新しいRFアンテナアレイを備えた77 GHzの長距離レーダーセンサーの第5世代のプレミアムモデルです。
このレーダーは、新しい周波数変調を伴うパルス圧縮に基づいて、1つの測定サイクルに反射装置のないオブジェクトの距離、速度、角度を独立して測定します。
残念ながら、私たちの知る限り、ユーザーがセンサーによって取得されたデータを分析できるようにLinuxシステムが利用できるオープンソースドライバーはありません。
このペーパーでは、ARS 548 RDIセンサーのデータを解釈し、ロボットオペレーティングシステムバージョン1および2（ROSおよびROS2）で利用できるようにするドライバーを紹介します。
したがって、これらのデータは、ROSが提供する強力なツールを使用して、保存、表現、分析することができます。
さらに、ドライバーは、各オブジェクトの相対的な推定速度と加速度、その方向、角速度など、センサーが提供する高度なオブジェクト機能を提供します。
センサーの構成と、そのフィルタリングおよび表現ツールを含むドライバーの使用に焦点を当てます。
また、構成プロセスを支援するビデオチュートリアルを提供しています。
最後に、このセンサーとOSTER OS1-32 LIDARセンサーで取得したデータセットがベースライン測定を行い、ユーザーがドライバーの正確性を確認できるようにします。
要約(オリジナル)
The ARS 548 RDI Radar is a premium model of the fifth generation of 77 GHz long range radar sensors with new RF antenna arrays, which offer digital beam forming. This radar measures independently the distance, speed and angle of objects without any reflectors in one measurement cycle based on Pulse Compression with New Frequency Modulation. Unfortunately, to the best of our knowledge, there are no open source drivers available for Linux systems to enable users to analyze the data acquired by the sensor. In this paper, we present a driver that can interpret the data from the ARS 548 RDI sensor and make it available over the Robot Operating System versions 1 and 2 (ROS and ROS2). Thus, these data can be stored, represented, and analyzed using the powerful tools offered by ROS. Besides, our driver offers advanced object features provided by the sensor, such as relative estimated velocity and acceleration of each object, its orientation and angular velocity. We focus on the configuration of the sensor and the use of our driver including its filtering and representation tools. Besides, we offer a video tutorial to help in its configuration process. Finally, a dataset acquired with this sensor and an Ouster OS1-32 LiDAR sensor, to have baseline measurements, is available, so that the user can check the correctness of our driver.
arxiv情報
| 著者 | Fernando Fernández-Calatayud,Lucía Coto-Elena,David Alejo,José J. Carpio-Jiménez,Fernando Caballero,Luis Merino |
| 発行日 | 2025-02-10 10:59:49+00:00 |
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