要約
現在のモバイルマニピュレーターと高忠実度のシミュレータには、海、空気、土地にまたがる統合された環境全体でシームレスに動作およびシミュレートする能力がありません。
このギャップに対処するために、AAMがこれらの多様な環境で動作して学習するために設計された包括的で光リアリスティックなシミュレーターである海、空気、およびランドシミュレーター（SEALS）に航空水生マニピュレーター（AAM）を紹介します。
AAMシールの開発は、飛行、水泳、操作のための統合コントローラーの作成、航空ダイナミクスの高忠実度シミュレーションや粒子ベースの流体力学を活用する流体力学など、いくつかの重要な課題に取り組んでいます。
私たちの評価は、滑らかな動作と、空気、水、およびそれらのインターフェイスを介した光エリアスティックな遷移を示しています。
現実世界とシミュレートされたシステム間の位置追跡エラーを比較することにより、粒子ベースの流体力学の忠実度を定量的に検証します。
AAMシールは、ロボット学習、空中ロボット工学、水中ロボット工学、モバイル操作、ロボットシミュレーターなど、幅広いロボットコミュニティに利益をもたらします。
これらの分野での研究の進歩を促進するために、コードとデータをオープンソーシングします。
概要ビデオは、https：//youtu.be/mbqiiryvr78で入手できます。
詳細については、プロジェクトWebサイトhttps://aam-seals-v1.umd.eduをご覧ください。
要約(オリジナル)
Current mobile manipulators and high-fidelity simulators lack the ability to seamlessly operate and simulate across integrated environments spanning sea, air, and land. To address this gap, we introduce Aerial-Aquatic Manipulators (AAMs) in SEa, Air, and Land Simulator (SEALS), a comprehensive and photorealistic simulator designed for AAMs to operate and learn in these diverse environments. The development of AAM-SEALS tackles several significant challenges, including the creation of integrated controllers for flying, swimming, and manipulation, and the high-fidelity simulation of aerial dynamics and hydrodynamics leveraging particle-based hydrodynamics. Our evaluation demonstrates smooth operation and photorealistic transitions across air, water, and their interfaces. We quantitatively validate the fidelity of particle-based hydrodynamics by comparing position-tracking errors across real-world and simulated systems. AAM-SEALS benefits a broad range of robotics communities, including robot learning, aerial robotics, underwater robotics, mobile manipulation, and robotic simulators. We will open-source our code and data to foster the advancement of research in these fields. The overview video is available at https://youtu.be/MbqIIrYvR78. Visit our project website at https://aam-seals-v1.umd.edu for more details.
arxiv情報
| 著者 | William Yang,Karthikeya Kona,Yashveer Jain,Tomer Atzili,Abhinav Bhamidipati,Xiaomin Lin,Yantian Zha |
| 発行日 | 2025-02-05 01:18:30+00:00 |
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