Human-Aided Trajectory Planning for Automated Vehicles through Teleoperation and Arbitration Graphs

要約

テレオペレーションは、自動運転が適切な解決策を見いだせないシナリオにおいて、自動運転車両を人間が遠隔操作でサポートすることを可能にします。遠隔支援コンセプトは、オペレータがプランニングのような特定の自動化モジュールを支援するために個別の入力を提供するもので、人間の遠隔オペレータの作業負担を軽減し、安全性を向上させることから関心を集めている。しかし、これらのコンセプトは、自動運転システムとの深い統合と相互作用のため、実装と維持が困難である。本論文では、計画レベルに介入し、実行時に車両の運転設計領域を拡張する遠隔支援コンセプトの実装を容易にするソリューションを提案する。モジュール型意思決定フレームワークであるアービトレーショングラフを用いることで、元のソフトウェアコンポーネントを変更することなく、既存の自動運転システムにリモートアシスタンスを統合する。我々のシミュレーション可能な実装は、2つのユースケースにおいてこのアプローチを実証し、オペレータがプランナー制約を調整し、公称の運転設計領域を超えた軌道生成を可能にする。

要約(オリジナル)

Teleoperation enables remote human support of automated vehicles in scenarios where the automation is not able to find an appropriate solution. Remote assistance concepts, where operators provide discrete inputs to aid specific automation modules like planning, is gaining interest due to its reduced workload on the human remote operator and improved safety. However, these concepts are challenging to implement and maintain due to their deep integration and interaction with the automated driving system. In this paper, we propose a solution to facilitate the implementation of remote assistance concepts that intervene on planning level and extend the operational design domain of the vehicle at runtime. Using arbitration graphs, a modular decision-making framework, we integrate remote assistance into an existing automated driving system without modifying the original software components. Our simulative implementation demonstrates this approach in two use cases, allowing operators to adjust planner constraints and enable trajectory generation beyond nominal operational design domains.

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