RoTip: A Finger-Shaped Tactile Sensor with Active Rotation Capability

要約

近年、光学式触覚センサー技術の進歩は、主にセンシング精度の向上とセンシングモダリティの拡大が中心となっている。より巧みな操作の要求に応えるためには、触覚センサをよりダイナミックなものにする動きが必要である。本論文では、RoTipを紹介する。RoTipは、独立して制御される関節と、その表面全体にわたって接触を感知する機能を持つユニークな設計の、新しい視覚ベースの触覚センサーである。このセンサーの回転機能は、日常的な物体、特に薄くて柔軟な物体を操作するのに非常に重要である。操作実験により、我々の提案するRoTipが硬い物体や柔軟な物体を操作できることが実証され、全指触覚フィードバックと能動的回転機能は、より複雑で精密な操作タスクを探求する可能性を秘めている。

要約(オリジナル)

In recent years, advancements in optical tactile sensor technology have primarily centred on enhancing sensing precision and expanding the range of sensing modalities. To meet the requirements for more skilful manipulation, there should be a movement towards making tactile sensors more dynamic. In this paper, we introduce RoTip, a novel vision-based tactile sensor that is uniquely designed with an independently controlled joint and the capability to sense contact over its entire surface. The rotational capability of the sensor is particularly crucial for manipulating everyday objects, especially thin and flexible ones, as it enables the sensor to mobilize while in contact with the object’s surface. The manipulation experiments demonstrate the ability of our proposed RoTip to manipulate rigid and flexible objects, and the full-finger tactile feedback and active rotation capabilities have the potential to explore more complex and precise manipulation tasks.

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