Knowledge in multi-robot systems: an interplay of dynamics, computation and communication

要約

分散されたマルチロボットシステムのハイブリッドシステムの観点は、分散コンピューティングですでに使用されている知識の論理モデルと互換性があり、調査とロボットタスクを解決できるようにするための十分な認識条件を導き出すことにより、その有用性を実証することを示します。
ロボットシステムの物理的および計算的側面の分離を提供し、それぞれに関連する問題を分離し、制御理論と分散コンピューティング（伝統的に文献で遠いフィールド）から直接使用することができます。
最後に、スイッチされたハイブリッド動的システムを抽象的な状態マシンの表現を通過する主要な上腕論理モデルに変換する原則的な方法を通じて、マルチロボットシステムの知識について推論するための新しいアプローチを実証します。
これにより、マルチロボットシステムについて推論しながら、制御理論、分散コンピューティング、および時間上腕論理の分野で交換される方法と結果のためのスペースが作成されます。

要約(オリジナル)

We show that the hybrid systems perspective of distributed multi-robot systems is compatible with logical models of knowledge already used in distributed computing, and demonstrate its usefulness by deriving sufficient epistemic conditions for exploration and gathering robot tasks to be solvable. We provide a separation of the physical and computational aspects of a robotic system, allowing us to decouple the problems related to each and directly use methods from control theory and distributed computing, fields that are traditionally distant in the literature. Finally, we demonstrate a novel approach for reasoning about the knowledge in multi-robot systems through a principled method of converting a switched hybrid dynamical system into a temporal-epistemic logic model, passing through an abstract state machine representation. This creates space for methods and results to be exchanged across the fields of control theory, distributed computing and temporal-epistemic logic, while reasoning about multi-robot systems.

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