Strawberry Robotic Operation Interface: An Open-Source Device for Collecting Dexterous Manipulation Data in Robotic Strawberry Farming

要約

イチゴの農業は、特に閉塞したイチゴを摘むなどの器用な操作を必要とするタスクでは、労働集約的です。
この課題に対処するために、ロボットストロベリーファーミングの器用な操作データを収集するために設計されたオープンソースデバイスであるStrawberry Robotic Operation Interface（SROI）を紹介します。
SROIは、モジュラーエンドエフェクター、ステレオロボットカメラを備えたハンドヘルドユニットを備えており、フィールド環境でデモデータの簡単なコレクションを可能にします。
収集されたデータから空間的軌跡とグリッパー状態を抽出するために、データ後の処理パイプラインが導入されています。
さらに、器用なロボット操作の研究を促進するために、イチゴピッキングデモンストレーションのオープンソースデータセットをリリースします。
SROIは、複雑なイチゴ農業の課題を自動化するための一歩を表しており、肉体労働への依存を減らします。

要約(オリジナル)

The strawberry farming is labor-intensive, particularly in tasks requiring dexterous manipulation such as picking occluded strawberries. To address this challenge, we present the Strawberry Robotic Operation Interface (SROI), an open-source device designed for collecting dexterous manipulation data in robotic strawberry farming. The SROI features a handheld unit with a modular end effector, a stereo robotic camera, enabling the easy collection of demonstration data in field environments. A data post-processing pipeline is introduced to extract spatial trajectories and gripper states from the collected data. Additionally, we release an open-source dataset of strawberry picking demonstrations to facilitate research in dexterous robotic manipulation. The SROI represents a step toward automating complex strawberry farming tasks, reducing reliance on manual labor.

arxiv情報

提供元, 利用サービス

arxiv.jp, Google