Six-Degree-of-Freedom Motion Emulation for Data-Driven Modeling of Underwater Vehicles

要約

この記事では、表面および地下車両の制御と安定性に不可欠な流体力学的力の経験的特性評価のための新しい6度フリードーム（6-DOF）モーションプラットフォームを開発することを目的とした共同研究の取り組みを紹介します。
平面運動メカニズム（PMM）などの従来の実験方法は、同時に明確なDOFの数によって制限され、単一周波数テストに制限されているため、そのようなシステムは周波数依存の追加質量または減衰マトリックスを解決するために実用的ではありません。
ヘキサポッドと呼ばれる6つのDOFプラットフォームは、単一の実験で複数の自由度で広範囲にわたる周波数スペクトルを複数の自由度でテストする能力を提供することにより、これらの制限を克服します。

要約(オリジナル)

This article presents a collaborative research effort aimed at developing a novel six-degree-of-freedom (6-DOF) motion platform for the empirical characterization of hydrodynamic forces crucial for the control and stability of surface and subsurface vehicles. Traditional experimental methods, such as the Planar Motion Mechanism (PMM), are limited by the number of simultaneously articulated DOFs and are limited to single-frequency testing, making such systems impractical for resolving frequency-dependent added mass or damping matrices. The 6 DOF platform, termed a hexapod, overcomes these limitations by offering enhanced maneuverability and the ability to test broad-banded frequency spectra in multiple degrees of freedom in a single experiment.

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