Unveiling the Potential of iMarkers: Invisible Fiducial Markers for Advanced Robotics

要約

Fiducialマーカーは、さまざまなロボットタスクで広く使用されており、ナビゲーションの強化、オブジェクト認識、シーンの理解が促進されます。
ロボットと拡張現実（AR）アプリケーションにとっての利点にもかかわらず、それらは人間に見えるため、環境の視覚的な美学を混乱させることが多く、非侵入的なユースケースには適さないものです。
このギャップに対処するために、このペーパーでは、「特殊なセンサーを装備したロボットだけが検出できる」「Imarkers」で控えめなfiducialマーカーを提示します。
これらのマーカーは、生産において高い柔軟性を提供し、視認性の範囲のカスタマイズと、さまざまな要求に合わせてエンコードアルゴリズムを可能にします。
このペーパーでは、イマーカーを検出するために開発されたハードウェア設計とソフトウェアアルゴリズムも紹介し、検出段階と認識段階で適応性と堅牢性を強調しています。
さまざまな評価により、従来の（印刷された）ファイディアマーカーと比較してImarkersの有効性が実証されており、多様なロボット工学シナリオでの適用性が確認されました。

要約(オリジナル)

Fiducial markers are widely used in various robotics tasks, facilitating enhanced navigation, object recognition, and scene understanding. Despite their advantages for robots and Augmented Reality (AR) applications, they often disrupt the visual aesthetics of environments because they are visible to humans, making them unsuitable for non-intrusive use cases. To address this gap, this paper presents ‘iMarkers’-innovative, unobtrusive fiducial markers detectable exclusively by robots equipped with specialized sensors. These markers offer high flexibility in production, allowing customization of their visibility range and encoding algorithms to suit various demands. The paper also introduces the hardware designs and software algorithms developed for detecting iMarkers, highlighting their adaptability and robustness in the detection and recognition stages. Various evaluations have demonstrated the effectiveness of iMarkers compared to conventional (printed) and blended fiducial markers and confirmed their applicability in diverse robotics scenarios.

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