要約
テレオ操作は、ロボットデータを収集するための効果的な方法を提供します。これは、デモンストレーションから学ぶために重要です。
この分野では、テレオ操作はいくつかの重要な課題に直面しています。新しいユーザーにとってユーザーフレンドリー、安全保証、さまざまなプラットフォームでの移転可能性です。
ロボットを訓練するためにテレオ操作によって本物のロボットの器用な操作データを収集することは、人間とロボットの手の形態学的な違いにより、多様なタスクで印象的な結果を示していますが、新しいユーザーがアクションマッピングを理解するのは難しいだけでなく、潜在的な安全上の懸念を引き起こすこともあります。
操作中。
これらの制限に対処するために、Telepreviewを紹介します。
このテレオ操作システムは、人間のユーザー入力に基づいたロボットアクションに関するリアルタイムの視覚的フィードバックを提供し、合計ハードウェアコストは1,000ドル未満です。
Telepreviewを使用すると、ユーザーの次の動きの結果を表す仮想ロボットをユーザーに表示できます。
コマンドの視覚化と実際の実行を柔軟に切り替えることを可能にすることにより、このシステムは新しいユーザーが迅速かつ安全に実証する方法を学ぶのに役立ちます。
5つのタスクで他のテレオ操作システムよりも優れていることを実証し、その使いやすさを強調し、多様なロボットプラットフォーム全体でその簡単な展開を強調しています。
当社のウェブサイトhttps://nus-lins-lab.github.io/telepreview/でコードと展開ドキュメントをリリースします。
要約(オリジナル)
Teleoperation provides an effective way to collect robot data, which is crucial for learning from demonstrations. In this field, teleoperation faces several key challenges: user-friendliness for new users, safety assurance, and transferability across different platforms. While collecting real robot dexterous manipulation data by teleoperation to train robots has shown impressive results on diverse tasks, due to the morphological differences between human and robot hands, it is not only hard for new users to understand the action mapping but also raises potential safety concerns during operation. To address these limitations, we introduce TelePreview. This teleoperation system offers real-time visual feedback on robot actions based on human user inputs, with a total hardware cost of less than $1,000. TelePreview allows the user to see a virtual robot that represents the outcome of the user’s next movement. By enabling flexible switching between command visualization and actual execution, this system helps new users learn how to demonstrate quickly and safely. We demonstrate that it outperforms other teleoperation systems across five tasks, emphasize its ease of use, and highlight its straightforward deployment across diverse robotic platforms. We release our code and a deployment document on our website https://nus-lins-lab.github.io/telepreview/.
arxiv情報
| 著者 | Jingxiang Guo,Jiayu Luo,Zhenyu Wei,Yiwen Hou,Zhixuan Xu,Xiaoyi Lin,Chongkai Gao,Lin Shao |
| 発行日 | 2025-01-27 17:04:37+00:00 |
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