RaccoonBot: An Autonomous Wire-Traversing Solar-Tracking Robot for Persistent Environmental Monitoring

要約

環境監視は、生物とその環境の間の健康と関係を特徴付けるために使用されます。
森林生態系では、ロボットは、効率的な変位のためにワイヤトラバーシングプラットフォームが特に有望である到達しにくい場所であっても、そのようなデータを取得するためのプラットフォームとして機能します。
このペーパーでは、Raccoonbotを紹介します。これは、環境監視の永続的な環境監視のための新しい自律的なワイヤトレーバーロボットであり、電気不足の場合にセルフロックメカニズムを備えたフェイルセーフ機械設計を特徴としています。
また、ロボットは、新しい太陽追跡アルゴリズムを介してエネルギーを意識するモビリティを備えており、ロボットがワイヤ上の位置を見つけて、収穫されたエネルギーを増やすために太陽光発電と直接接触することができます。
実験結果は、ラクーンボットの電気機械的特徴を検証し、ワイヤーの摂動、異なる傾向、およびエネルギーの自律性を達成できることを示しています。

要約(オリジナル)

Environmental monitoring is used to characterize the health and relationship between organisms and their environments. In forest ecosystems, robots can serve as platforms to acquire such data, even in hard-to-reach places where wire-traversing platforms are particularly promising due to their efficient displacement. This paper presents the RaccoonBot, which is a novel autonomous wire-traversing robot for persistent environmental monitoring, featuring a fail-safe mechanical design with a self-locking mechanism in case of electrical shortage. The robot also features energy-aware mobility through a novel Solar tracking algorithm, that allows the robot to find a position on the wire to have direct contact with solar power to increase the energy harvested. Experimental results validate the electro-mechanical features of the RaccoonBot, showing that it is able to handle wire perturbations, different inclinations, and achieving energy autonomy.

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