Mesh2SLAM in VR: A Fast Geometry-Based SLAM Framework for Rapid Prototyping in Virtual Reality Applications

要約

SLAMは、ロボット工学とAR/VRに幅広いアプリケーションを備えた基本的な手法です。
SLAMシミュレーションは新しい概念を評価しますが、VR HMDSなどのリソース制約のあるデバイスでテストすることは、課題に直面しています。高い計算コストと制限されたセンサーデータアクセスです。
この作業では、メッシュジオメトリ投影を機能として使用してスパースフレームワークを提案します。これは、効率を向上させ、直接センサーデータアクセスを回避し、VRおよび数値評価を通じて実証するスラム研究を進めます。

要約(オリジナル)

SLAM is a foundational technique with broad applications in robotics and AR/VR. SLAM simulations evaluate new concepts, but testing on resource-constrained devices, such as VR HMDs, faces challenges: high computational cost and restricted sensor data access. This work proposes a sparse framework using mesh geometry projections as features, which improves efficiency and circumvents direct sensor data access, advancing SLAM research as we demonstrate in VR and through numerical evaluation.

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