要約
遠隔操作は、デモンストレーションから学習するために不可欠なロボット データを収集する効果的な方法を提供します。
この分野では、遠隔操作は、新規ユーザーにとっての使いやすさ、安全性の確保、異なるプラットフォーム間での移行性など、いくつかの重要な課題に直面しています。
ロボットを訓練するための遠隔操作による実際のロボットの器用な操作データの収集は、さまざまなタスクで目覚ましい結果を示していますが、人間とロボットの手の形態的な違いにより、新規ユーザーがアクションマッピングを理解するのが難しいだけでなく、潜在的な安全上の懸念も生じます。
操作中。
これらの制限に対処するために、TelePreview を導入します。
この遠隔操作システムは、人間のユーザー入力に基づいてロボットの動作に関するリアルタイムの視覚的なフィードバックを提供します。ハードウェアの総コストは 1,000 ドル未満です。
TelePreview を使用すると、ユーザーは次の動きの結果を表す仮想ロボットを見ることができます。
このシステムは、コマンドの視覚化と実際の実行の間の柔軟な切り替えを可能にすることで、新しいユーザーがデモンストレーション方法を迅速かつ安全に学ぶのに役立ちます。
5 つのタスクにわたって他の遠隔操作システムよりも優れていることを実証し、使いやすさを強調し、さまざまなロボット プラットフォームに簡単に導入できることを強調します。
コードと導入ドキュメントは Web サイト https://telepreview.github.io でリリースされています。
要約(オリジナル)
Teleoperation provides an effective way to collect robot data, which is crucial for learning from demonstrations. In this field, teleoperation faces several key challenges: user-friendliness for new users, safety assurance, and transferability across different platforms. While collecting real robot dexterous manipulation data by teleoperation to train robots has shown impressive results on diverse tasks, due to the morphological differences between human and robot hands, it is not only hard for new users to understand the action mapping but also raises potential safety concerns during operation. To address these limitations, we introduce TelePreview. This teleoperation system offers real-time visual feedback on robot actions based on human user inputs, with a total hardware cost of less than $1,000. TelePreview allows the user to see a virtual robot that represents the outcome of the user’s next movement. By enabling flexible switching between command visualization and actual execution, this system helps new users learn how to demonstrate quickly and safely. We demonstrate that it outperforms other teleoperation systems across five tasks, emphasize its ease of use, and highlight its straightforward deployment across diverse robotic platforms. We release our code and a deployment document on our website https://telepreview.github.io.
arxiv情報
| 著者 | Jingxiang Guo,Jiayu Luo,Zhenyu Wei,Yiwen Hou,Zhixuan Xu,Xiaoyi Lin,Chongkai Gao,Lin Shao |
| 発行日 | 2025-01-22 02:30:41+00:00 |
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