Mesh2SLAM in VR: A Fast Geometry-Based SLAM Framework for Rapid Prototyping in Virtual Reality Applications

要約

SLAM は、ロボット工学や AR/VR に幅広く応用できる基礎的な技術です。
SLAM シミュレーションは新しいコンセプトを評価しますが、VR HMD などのリソースに制約のあるデバイスでのテストは、高い計算コストと制限されたセンサー データ アクセスという課題に直面します。
この研究では、メッシュ ジオメトリ投影を機能として使用するスパース フレームワークを提案します。これにより、効率が向上し、センサー データへの直接アクセスが回避され、VR や数値評価を通じて実証するように SLAM 研究が前進します。

要約(オリジナル)

SLAM is a foundational technique with broad applications in robotics and AR/VR. SLAM simulations evaluate new concepts, but testing on resource-constrained devices, such as VR HMDs, faces challenges: high computational cost and restricted sensor data access. This work proposes a sparse framework using mesh geometry projections as features, which improves efficiency and circumvents direct sensor data access, advancing SLAM research as we demonstrate in VR and through numerical evaluation.

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