Combining Movement Primitives with Contraction Theory

要約

この論文では、動作プリミティブを使用した動作計画のためのモジュール式フレームワークを紹介します。
このアプローチの中心となるのは、非線形力学システム用のモジュール式安定性ツールであるContraction Theoryです。
このアプローチは、個別の動きとリズミカルな動きの両方の並行および順次の組み合わせを達成することにより、従来の方法を拡張し、同時に各動きの独立した変調を可能にします。
このモジュール式フレームワークにより、分割統治戦略が可能になり、複雑なロボット動作計画のプログラミングが簡素化されます。
シミュレーション例はフレームワークの柔軟性と多用途性を示し、ロボットの動作計画におけるさまざまな課題に対処できる可能性を強調しています。

要約(オリジナル)

This paper presents a modular framework for motion planning using movement primitives. Central to the approach is Contraction Theory, a modular stability tool for nonlinear dynamical systems. The approach extends prior methods by achieving parallel and sequential combinations of both discrete and rhythmic movements, while enabling independent modulation of each movement. This modular framework enables a divide-and-conquer strategy to simplify the programming of complex robot motion planning. Simulation examples illustrate the flexibility and versatility of the framework, highlighting its potential to address diverse challenges in robot motion planning.

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