要約
この論文では、水中環境における幅広いタスクの群れ調整を研究するために使用できる、低コストの集中型モジュール式水中ロボット プラットフォーム ModCube を紹介します。
ModCube 構造は複数の ModCube ロボットで構成されます。
各ロボットは 8 つのスラスターを使用して 6 自由度で移動でき、オンボード コンピューターによって制御される電磁石を使用して他の ModCube ロボットにしっかりと接続できます。
この論文では、ロボットの形態学的パフォーマンスを評価するための 4 つのベンチマークとともに、動的挙動を特徴付けおよび視覚化するための新しい方法を紹介します。
分析の結果、市販の水中ロボットで広く使用されている構成と比較して、当社の ModCube 設計は全方向タスクに適していることがわかりました。
私たちは、提案されたシステムの堅牢な制御と自己組み立てを実証するために、2 つの水槽で実際のロボット実験を実行します。また、将来の研究を促進するために、設計とコードをオープンソース化します。
要約(オリジナル)
This paper presents a low-cost, centralized modular underwater robot platform, ModCube, which can be used to study swarm coordination for a wide range of tasks in underwater environments. A ModCube structure consists of multiple ModCube robots. Each robot can move in six DoF with eight thrusters and can be rigidly connected to other ModCube robots with an electromagnet controlled by onboard computer. In this paper, we present a novel method for characterizing and visualizing dynamic behavior, along with four benchmarks to evaluate the morphological performance of the robot. Analysis shows that our ModCube design is desirable for omnidirectional tasks, compared with the configurations widely used by commercial underwater robots. We run real robot experiments in two water tanks to demonstrate the robust control and self-assemble of the proposed system, We also open-source the design and code to facilitate future research.
arxiv情報
| 著者 | Jiaxi Zheng,Guangmin Dai,Botao He,Zhaoyang Mu,Zhaochen Meng,Tianyi Zhang,Weiming Zhi,Dixia Fan |
| 発行日 | 2025-01-15 08:18:38+00:00 |
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