Evaluating Robotic Approach Techniques for the Insertion of a Straight Instrument into a Vitreoretinal Surgery Trocar

要約

網膜硝子体ロボット手術の進歩により、遺伝子治療のための正確な技術が可能になりました。
この研究では、超精密ツールをトロカールにドッキングするための 7 自由度ロボット アームを使用した 3 つのロボット アプローチ (完全共同操作、ハイブリッド共同操作/遠隔操作、およびカメラ支援付きハイブリッド) を評価します。
完全に共同操作されたアプローチは最速でしたが、成功率は 42% でした。
ハイブリッド手法では、より高い成功率 (91.6% および 100%) が示され、タスクは 2 分以内に完了しました。
NASA のタスク負荷指数 (TLX) 評価では、ハイブリッド アプローチの方が物理的な要求と労力が低いことが示されました。

要約(オリジナル)

Advances in vitreoretinal robotic surgery enable precise techniques for gene therapies. This study evaluates three robotic approaches using the 7-DoF robotic arm for docking a micro-precise tool to a trocar: fully co-manipulated, hybrid co-manipulated/teleoperated, and hybrid with camera assistance. The fully co-manipulated approach was the fastest but had a 42% success rate. Hybrid methods showed higher success rates (91.6% and 100%) and completed tasks within 2 minutes. NASA Task Load Index (TLX) assessments indicated lower physical demand and effort for hybrid approaches.

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