Dexterous Manipulation of Deformable Objects via Pneumatic Gripping: Lifting by One End

要約

ロボットセルで変形可能な物体を操作するには、多くの場合コストがかかり、広く利用できるわけではありません。
ただし、局所的な空気圧グリップ システムを使用すると、アクセシビリティが向上します。
空気圧グリッパーを使用して変形可能な物体を扱う現在の方法は、効果的に持ち上げることに苦労しています。
この論文では、柔軟で多孔質の材料用に設計された以前に開発されたグリッパーを利用して、繊維の変形可能な物体を一方の端から器用に持ち上げる方法を紹介します。
持ち上げる際のグリッパーの向きと位置を正確に調整することで、必要な把持力を大幅に軽減し、気流による物体の振動を最小限に抑えることができました。
この方法は、質量、摩擦、柔軟性が異なる 4 つの材料でテストされ、検証されました。
提案されたアプローチは、掴むためにアクセスできる端が 1 つだけの場合でも、コンベアや自動ラインから変形可能な物体を持ち上げることを容易にします。
将来の作業には、より複雑な形状の変形可能なオブジェクトの操作を最適化するためのビジョン システムの統合が含まれます。

要約(オリジナル)

Manipulating deformable objects in robotic cells is often costly and not widely accessible. However, the use of localized pneumatic gripping systems can enhance accessibility. Current methods that use pneumatic grippers to handle deformable objects struggle with effective lifting. This paper introduces a method for the dexterous lifting of textile deformable objects from one edge, utilizing a previously developed gripper designed for flexible and porous materials. By precisely adjusting the orientation and position of the gripper during the lifting process, we were able to significantly reduce necessary gripping force and minimize object vibration caused by airflow. This method was tested and validated on four materials with varying mass, friction, and flexibility. The proposed approach facilitates the lifting of deformable objects from a conveyor or automated line, even when only one edge is accessible for grasping. Future work will involve integrating a vision system to optimize the manipulation of deformable objects with more complex shapes.

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