Assisting MoCap-Based Teleoperation of Robot Arm using Augmented Reality Visualisations

要約

ロボット アームの遠隔操作には、人間のオペレーターがロボットのエンドエフェクターの位置を決めたり、各関節をプログラミングしたりする必要があります。
人間は視覚と固有受容フィードバックを統合することで自分のアームを簡単に制御できますが、外部のロボット アームを同じ方法で制御することは、その方向と外観が一貫していないため困難です。
私たちは、拡張現実 (AR) 視覚化を活用した人間のオペレーターの腕のモーション キャプチャ (MoCap) によるロボット アームの遠隔操作を検討します。
私たちは、人間の腕の仮想参照をロボット アームと並べて視覚化し、ユーザーが動きのマッピングを理解できるようにすることで、AR が遠隔操作にどのように役立つかを調査します。
同じ向きでロボットに人型アームを AR オーバーレイすると、ユーザーが制御を学ぶのに役立つことがわかりました。
MoCap ベースのロボット遠隔操作に関する調査結果と今後の取り組みについて説明します。

要約(オリジナル)

Teleoperating a robot arm involves the human operator positioning the robot’s end-effector or programming each joint. Whereas humans can control their own arms easily by integrating visual and proprioceptive feedback, it is challenging to control an external robot arm in the same way, due to its inconsistent orientation and appearance. We explore teleoperating a robot arm through motion-capture (MoCap) of the human operator’s arm with the assistance of augmented reality (AR) visualisations. We investigate how AR helps teleoperation by visualising a virtual reference of the human arm alongside the robot arm to help users understand the movement mapping. We found that the AR overlay of a humanoid arm on the robot in the same orientation helped users learn the control. We discuss findings and future work on MoCap-based robot teleoperation.

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