要約
この論文では、人間と共存する環境で支援ロボットの導入を可能にするために開発されたソーシャル ヒューマノイド ロボットである RHP Friends について説明します。
ユースケースアプリケーションとして、タスクに応じて人間のデバイスやツールを操作する機能を拡張したり、遠隔支援操作を可能にしたりすることで、看護における潜在的な用途を紹介します。
人間によって設計された、人間のために設計された環境でのさまざまなタスクや状況に対応するために、スリムで軽量なロボットと、移動操作、多接触動作、遠隔操作、物体検出と追跡などのいくつかのテクノロジーをシームレスに統合するシステムを開発しました。
看護アプリケーションでのシステムの使用法をデモンストレーションしました。
ロボットは、患者の搬送という日常業務と、ブレーカーの操作などの非定型業務を効率的に実行しました。
このデモンストレーションは、2023年国際ロボット展（IREX）で開催され、3日間にわたって1日3回実施されました。
要約(オリジナル)
This paper describes RHP Friends, a social humanoid robot developed to enable assistive robotic deployments in human-coexisting environments. As a use-case application, we present its potential use in nursing by extending its capabilities to operate human devices and tools according to the task and by enabling remote assistance operations. To meet a wide variety of tasks and situations in environments designed by and for humans, we developed a system that seamlessly integrates the slim and lightweight robot and several technologies: locomanipulation, multi-contact motion, teleoperation, and object detection and tracking. We demonstrated the system’s usage in a nursing application. The robot efficiently performed the daily task of patient transfer and a non-routine task, represented by a request to operate a circuit breaker. This demonstration, held at the 2023 International Robot Exhibition (IREX), conducted three times a day over three days.
arxiv情報
| 著者 | Mehdi Benallegue,Guillaume Lorthioir,Antonin Dallard,Rafael Cisneros-Limón,Iori Kumagai,Mitsuharu Morisawa,Hiroshi Kaminaga,Masaki Murooka,Antoine Andre,Pierre Gergondet,Kenji Kaneko,Guillaume Caron,Fumio Kanehiro,Abderrahmane Kheddar,Soh Yukizaki,Junichi Karasuyama,Junichi Murakami,Masayuki Kamon |
| 発行日 | 2024-12-30 07:41:01+00:00 |
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