Closing Speed Computation using Stereo Camera and Applications in Unsignalized T-Intersection

要約

この手紙は、ステレオカメラを搭載した自動運転車が信号のない T 字路に接近する場合の衝突解決戦略を示しています。
ステレオ カメラの深度測定における不確実性の数学的モデルが考慮され、分析により、計算された閉速度の上限を保証する提案された適応深度サンプリング ロジックが確立されます。
さらに、閉路速度限界を利用し、二次ベジエ曲線ベースの参照経路の凸包特性に基づいて安全な軌道計画を生成する衝突回避ロジックが提案されています。
現実的な検証研究は、次世代シミュレーション (NGSIM) データセットを使用して生成された近隣車両の軌道で表示されます。

要約(オリジナル)

This letter presents a conflict resolution strategy for an autonomous vehicle mounted with a stereo camera approaching an unsignalized T-intersection. A mathematical model for uncertainty in stereo camera depth measurements is considered and an analysis establishes the proposed adaptive depth sampling logic which guarantees an upper bound on the computed closing speed. Further, a collision avoidance logic is proposed that utilizes the closing speed bound and generates a safe trajectory plan based on the convex hull property of a quadratic B\’ezier curve-based reference path. Realistic validation studies are presented with neighboring vehicle trajectories generated using Next Generation Simulation (NGSIM) dataset.

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