Efficient Feature Mapping Using a Collaborative Team of AUVs

要約

等深線の位置を決定するために小型自律型水中探査機 (AUV) のチームを使用して実行された実験の結果を紹介します。
この研究の主な貢献は、(1) 不確実性の厳密な評価を利用したレベルセット推定のための新しい目的関数の開発、および (2) 現場でのアプローチの実装に必要な実際的な課題とそれに対応する解決策の説明です。
AUVのチームを使用して。
私たちは、パス計画技術と、理論的なパフォーマンス保証を生み出す以前の研究からの分散化アプローチを組み合わせています。
AUV チームによる実験は、低速で断続的な音響通信や限られた計算リソースなど、水中ロボット工学で一般的に発生する制限が存在する場合でも、望ましい性能保証が実際に維持できるという経験的証拠を提供します。

要約(オリジナル)

We present the results of experiments performed using a team of small autonomous underwater vehicles (AUVs) to determine the location of an isobath. The primary contributions of this work are (1) the development of a novel objective function for level set estimation that utilizes a rigorous assessment of uncertainty, and (2) a description of the practical challenges and corresponding solutions needed to implement our approach in the field using a team of AUVs. We combine path planning techniques and an approach to decentralization from prior work that yields theoretical performance guarantees. Experimentation with a team of AUVs provides empirical evidence that the desirable performance guarantees can be preserved in practice even in the presence of limitations that commonly arise in underwater robotics, including slow and intermittent acoustic communications and limited computational resources.

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